A települést 1298-ban említik először oklevelek, mint a Rátold nembéli István fia, Kokos birtokát. Nevét Lehel vezér fiának, Zumbó vezérnek a nevéből származtatják. Hajdan várkastélya is volt Zumbor néven. A XV-XVI. században egymást váltogatták birtokosai. 1567-ben a török a földel tette egyenlővé, de száz éven belül újra betelepült. 1665-ben I. Lipót városi címet adományozott neki és kiváltságokkal ajándékozta meg. A város pecsétje 1698-ból származik. A Rákóczi-szabadságharc idején újra elpusztult, elnéptelenedett. Még a XVIII. század során újra benépesült. Ettől kezdve, a XVIII-XIX. században ismét számos birtokosa volt, többek között az Orczy, Vay és Andrássy családok.

A település híres szülötte Lippay György (1600-1666) esztergomi érsek.